ตามหลักนิรุกติศาสตร์คำว่าทูตสวรรค์มาจากภาษาละติน "angelus" ซึ่งมีความหมายว่า "ผู้ส่งสาร" มันเป็นคำที่มีการเชื่อมต่อกับศาสนาเพราะมันถูกนำมาใช้ในการกำหนดความเป็นจิตวิญญาณที่มีภารกิจหลักคือการรับใช้พระเจ้าทูตสวรรค์มีตัวแทนอยู่ในพระคัมภีร์บริสุทธิ์ของพระคัมภีร์ภาษาฮีบรูและคริสเตียนและในอัลกุรอาน พวกมันเป็นสิ่งมีชีวิตที่ไร้เดียงสาและบริสุทธิ์อย่างยิ่งซึ่งในกรณีส่วนใหญ่มีหน้าที่ดูแลมนุษย์พวกมันเป็นสิ่งมีชีวิตที่ไร้แก่นสารและไม่มีความต้องการทางโลกสร้างขึ้นโดยพระเจ้าเพื่อให้ติดต่อกับมนุษยชาติเพื่อให้สามารถถ่ายทอดเหตุการณ์ต่างๆผ่านพวกมันได้ มีความสำคัญมาก ในศาสนาคริสต์ทูตสวรรค์มีหน้าที่คอยชี้แนะและให้คำปรึกษาแก่สรรพสัตว์เพื่อให้พวกเขาเดินตามทางแห่งความดี
ในศาสนาคริสต์มีรูปของทูตสวรรค์ผู้พิทักษ์ซึ่งอธิบายว่าเป็นหนึ่งในทูตสวรรค์ที่ใจดีที่สุดที่มีอยู่ในหลักคำสอนทางศาสนา ว่ากันว่าพระเจ้ามอบหมายให้แต่ละคนปกป้องเขา อีกด้านหนึ่งคือทูตสวรรค์ที่ร่วงหล่นซึ่งถูกขับออกจากสวรรค์เพราะกบฏต่อพระพักตร์พระเจ้า
ทูตสวรรค์ที่มีชื่อเสียงที่สุดในศาสนาคริสต์ ได้แก่ San Miguel, San Gabriel และ San Rafael ทูตสวรรค์กาเบรียลเป็นผู้นำของทูตสวรรค์ทั้งหมดและยังเป็นทูตของพระเจ้าสำหรับศาสดาพยากรณ์ทั้งหมดการเปิดเผยจะสำเร็จโดยทางพระองค์ไม่เพียง แต่จากอัลกุรอานเท่านั้น แต่ยังรวมถึงพระกิตติคุณและเพลงสดุดีสำหรับผู้ที่ได้รับมิเกลเป็นหนึ่งในความดูแลของฝนตกและฟ้าร้องและราฟาเอลคือผู้ที่ให้สัญญาณของวันแห่งการพิพากษาที่จะมาถึงผ่าน "ทรัมเป็ตแห่งความจริง"
